哥们，这个惯量不行呀带的负载的惯量计算没有问题，我用表格算的和你的一样就算你加了减速机速比是3，电机的惯量才提高9倍远远达不到你负载的惯量惯量不匹配是要出问题的得换个电机或者加个大减速比的减速机算算减速比哈，电机惯量*减速比平方=负载惯量15大概的减速比要大概要34左右。如果是加减速时间2000ms确实是加速时间...